iOSを開発するには、開発環境整備が必要です。

統合開発環境として、apple社がだしているXcodeがあります。

iOSを開発するには、macが必須ですので最初にmacを用意します。
私の場合は、普段mac book airを使っているのでここに環境を構築します。

Xcodeは、App StoreかiOS Dev Centerサイトからインストールすることができます。
最新がすくに欲しい方は、iOS Dev Centerからダウンロードするのがお薦めです。
私の場合特に最新版が必要ではないので、App Storeからインストールしました。

最初にdocumentの中に入っているHelloWorldをビルドしてエミュレータ上で動かしてみました。

印象としては、ドキュメントがしっかりしている感じです。
基本英語ですが、翻訳されたドキュメントもあるのでそちらを参考にすればさくさく進められそうですね。