ブログのコメント欄にXOOMでICSを使いたいという話があったので手順をメモします。

実施する場合は自己責任でお願いします。また、端末のサポートは無くなるので注意です。

事前準備としてXOOMのWiFi版を用意する。（私の場合、au版XOOMで作業しました）

Motorolaの開発サイトからXOOMのイメージを取得する。
取得するイメージは、「MZ604 – XOOM with Wi-Fi」の中の「Build HWI69 for US Retail」です。
そのファイルをダウンロードして解凍する。

ブートローダーのアンロックを行う
fastboot oem unlock

ROMのイメージを焼く

fastboot flash boot boot.img
fastboot flash system system.img
fastboot flash recovery recovery.img
fastboot flash userdata userdata.img
fastboot erase cache
fastboot reboot

再起動後、WiFiの設定を行いソフトウェアアップデートを行う。
５、６回ソフトウェアアップデートと再起動を繰り返すとICSになります。

また、私はまだ試していませんがMotorolaの開発サイトにKDDI版のROMイメージがありますので
au版XOOMにICSが来たら元に戻せると思っています。